Perencanaan Robot Kreatif

Robot Mainan dari Komponen Bekas

Abstraksi

Dunia mainan anak-anak adalah dunia yang tidak pernah surut termasuk jika dikaji dari sisi bisnis. Dari mainan yang paling sederhana hingga mainan yang paling canggih, dan menerapkan teknologi tinggi  seperti robot yang menyerupai binatang peliharaan selalu mendapatkan segmen pasarnya tersendiri.

Dari segi bahannya dapat bermacam-macam. Bisa plastik, kayu, kain seng atau bahan-bahan bekas yang selama ini menjadi sumber masalah sampah, dapat di olah secara kreatif sehingga menghasilkan suatu bentuk kemasan mainan yang menarik. Ini menjadi sebuah tantangan sekaligus peluang bagi generasi muda kita

Dalam tulisan ini ingin mengulas sedikit tentang teknologi sistem digital untuk mobil-mobilan dengan memanfaatkan komponen komputer bekas. Ada beberapa Komponen atau perangkat  komputer yang lambat laun mengalami pergeseran karena ada komponen baru yang lebih mutakhir dan canggih. Seperti halnya disk drive besar yang dulu masih populer digunakan kini tinggal digudang-gudang/bengkel komputer tanpa bisa dimanfaatkan. Solusi terakhir biasanya adalah menyerahkan pada tukang rongsok (pengumpul barang bekas) untuk di daur ulang.

Ada komponen pada disk drive yang coba dimanfaatkan yaitu motor steper. Motor steper yang ada di disk drive dapat kita manfaatkan sebagai penggerak /actuator rancangan mobil-mobilan kali ini. Mobil-mobilang disini lebih menyerupai tingkah laku gerakan binatang yang mengikuti arah atau sumber cahaya. sehingga akan penulis beri namaRobot Mobil Pencari Cahaya.

Gambar 0. Motor  steper

Pemodelan Sitem Robot Mobil

            Dalam memodelkan atau menggambarkan sistem secara garis besar dapat dikaitkan dengan sistem kendali atau sistem instrumentasi. Walaupun sistem kendali dan sistem instrumentasi dibahas secara terpisah, namun keduanya saling mendukung dalam menjelaskan atau mengantarkan suatu perancangan sistem elektronika.  Suatu diagram blok sistem instrumenasi dapat dilihat pada Gambar 3.1. Sedangkan pengimplementasian sistem instrumentasi  pada Gambar   kesistem robot yang akan dibuat dapat dilihat pada Gambar….

Gambar 1 Variasi gerakan Robot Mobil Pencari Cahaya

Dibutuhkan dua motor stepper untuk menggerakkan robot mobil ini. Dan untuk menggerakkan satu motor stepper membutuhkan satu sistem yang teridiri dari sensor, pembagi tegangan, counter, clock, dekoder dan penguat. Dapat dilihat blok-blok dalam Gambar 3.2 ada beberapa blok perlu perancangan lebih detail dengan memperhatikan sinyal masukan dan sinyal keluaran yang diperlukan.

Keterangan Tx1 = Transduser awal (sensor)

                   SC1 = Pengkondisi sinyal awal

                   SP   = Pemroses sinyal

                   SC2 = pengkondisi sinyal akhir

                   Tx2 =  Transdiser akhir (aktuator)

Gambar 2. Diagram blok sistem instrumentasi elektronis

Gambar 3.   Diagram blok implementasi untuk robot mobil

1.      Rancangan rangkaian logika kombinasional

Dalam memulai rancangan secara keseluruhan perlu didahulukan blok atau komponen yang penting. Sehingga jika dalam perjalanan perancangan terdapat perubahan diharapkan tidak merubah sistem secara keseluruhan.

Rancangan logika kombinasional berkaitan dengan dekocer. Dekoder mendapat masukan dari counter dan mengeluarkan sinyal yang dibutuhkan untuk menggerakkan motor stepper. Fungsi dekoder ini untuk mengubah kode biner satu ke kode yang lain. Untuk merancang dekoder ini diperlukan beberapa langkah yang akan dijelaskan lebih lanjut.

Menentukan sinyal masukan dan keluaran. Dengan menentukan posisi keluaran untuk masing-masing kombinasi masukan, hasilnya dapat dilihat dalam Tabel    Sinyal masukan dekoder merupakan keluaran dari IC counter sedangkan sinyal keluaran dekoder merupakan sinyal yang dibutuhkan untuk menggerakkan motor stepper.

Melihat bentuk tiap keluaran dekoder. Maka dapat terbentuk tabel kebenaran seperti Tabel untuk keluaran B. Dari tabel kebenaran tersebut dapat ditentukan gerbang atau kombinasi gerbang yang dapat menghasilkan sini.

Tabel 1.   Posisi keluaran terhadap masukan dekoder

Masukan		Keluaran
B’	A’	D	C	B	A
0	0	1	0	0	1
0	1	0	0	1	1
1	0	0	1	1	0
1	1	1	1	0	0

                    Tabel Salah satu keluaran dekoder

Masukan		keluaran
B’	A’	B
0	0	0
0	1	1
1	0	1
1	1	0

Gambar 4. Gerbang EXOR

Menetukan gerbang yang dapat diterapkan dalam sistem. Dengan melihat ciri Tabel dapat ditentukan bahwa gerbang yang dapat digunakan adalah gerbang EXOR Bisa dilihat sinyal keluaran D adalah kebalikan dari sinyal keluaran B, maka tinggal menambah gerbang NOT pada keluaran gerbang EXOR. Masih menerapkan gerbang EXOR, masukan sinyal A’B akan menghasilkan sinyal keluaran C, dimana A’ adalah sinyal keluaran counter dan B adalah keluaran dekoder yang diumpan balikkan menjadi masukan gerbang EXOR. Dan juga bisa dilihat bahwa sinyal keluaran A adalah kebalikan sinyal keluaran C. Maka dapat diterapkan rancangan gerbang logika yang sama  dengan gerbang yang mengeluarkan sinyal C hanya dengan menambah gerbang NOT pada keluarannya. Dari keterangan tiap-tiap sinyal keluaran juga dapat dijelaskan dengan ekspresi logika yaitu  A = A’+ B ,       B = A’+B’ ,   C= A’+ B, D = A’+ B’

                   Membuat untai digital berdasarkan tabel maupun ekspresi logika diatas. Berdasarkan tabel dan ekspresi logika atau untai logika yang terbentuk seperti yang ditunjukkan Gambar

                   Mendapatkan perwujutan rangkaian elektronik menggunakan IC yang siap pakai.Dalam penerapan rangkaian ini rangkaian gerbang EXOR IC 7486, dan gerbang NOT IC 7404. Jika dilihat dari Gambar

Gambar 5. Rangkaian kombinasional sebagai dekoder

2. Rancangan rangkaian sekuensial

Dalam rancangan rangkaian digital sekuensial kali ini berkaitan dengan counter. Tidak diterapkan prosedur secara formal dalam proses perancangannya. Dengan spesifikasi rancangan yang sederhana yaitu perancangan 2-bit, baik cacahan maju, mundur atau cacahan berhenti sebagai masukan dekoder, dapat dilihat modul-modul IC siap pakai yang tersedia dipasaran.

Dengan menggunakan buku data komponen elektronika  dipilih IC yang sesuai dengan rancangan  adalah IC 74191.  Dari empat keluaran IC yaitu Q_A, Q_B, Q_C danQ_D. dalam IC tersebut hanya akan diambil dua keluaran sebagai masukan dekoder yaitu kaki keluaran QA dan QB. Ini berarti counter hanya akan menghitung 0 sampai 3 (modulo-4).

IC 74191 mempunyai masukan D/U yang menentukan maju mundurnya cacahan, kaki masukan enable yang menentukan berhenti atau berjalannya cacahan. Masukan D/U dan enable  ini mendapat sinyal umpan balik dari sensor cahaya yaitu berupa taraf tinggi atau rendah (on-off).  Gambar  representasi counter sebagai kontroler atau pemroses sinyal

Gambar  6 Counter sebagai pemroses sinyal

Gambar 7. Hubungan IC counter dengan dekoder

3. Rancangan rangkaian pembagi tegangan

               Pembagi tegangan sebagai pengkondisi sinyal  masukan dari sensor. LDR sebagai sensor cahaya mempunyai karakteristik perubahan nilai hambatan terhadap perubahan intensitas cahaya yang mengenainya.

Gambar 8 Rangkaian pembagi tegangan

Rangkaian di buat sedemikian rupa sehingga menghasilkan keluaran 5 V (level tinggi) dan 0V (untuk level rendah) dengan Vcc yang akan diterapkan sekitar 9 volt.

4. Penempatan sensor.

                   Untuk mendeteksi posisi sumber cahaya yang akan dicari, perlu penempatan sensor secara tepat. Pada Gambar 9 merupakan metode penjajakan cahaya sensor robot terhadap berbagai kemungkinan posisi cahaya.

Gambar 9   Metode Penjajakan Cahaya

Keterangan:

1,2,3,4,5= posisi sumber cahaya

Gambar 10. Posisi LDR

            Untuk mengarahkan sumber cahaya dan untuk mengurangi pengaruh cahaya lingkungan, LDR dilengkapi dengan armatur. Contoh bentuk armatur sensor terlihat pada Gambar 11.

 

Gambar 11. Armatur Sensor

Tabel 2.   Tanggapan robot terhadap posisi cahaya

Posisi Cahaya	Gerakan Motor		Sinyal Level Tinggi Dari	Bentuk Gerakan
	kiri	kanan
1	maju	diam	LDR1	Belok kanan
2	maju	maju	-	Maju
3	diam	maju	LDR2	Belok kiri
4	mundur	maju	LDR3	Belok kiri
5	maju	mundur	LDR4	Belok kanan

5. Pembuatan Alat.

a.       Pembuatan PCB

Sebelum membentuk rangkaian permanen, perlu langkah uji coba dan modifikasi rancangan. Dalam langkah ini project board dan software komputer EWB dapat membantu.

Rancangan yang telah dejelaskan sebelumnya merupakan hasil yang telah diuji coba dan mofikasi. Sehingga secara meyakinkan dapat direalisasikan kedalam bentuk rankaian yang lebih permanen.

b.      Pembuatan mekanik

Mekanik yang dimaksud adalah sebagai tempat motor penggerak dan hubungan dengan roda, tempat rangkaian elektronika dan tempat sumber energi.

Gambar. 12  Bentuk Mekanik Robot

PERCOBAAN ANALISIS

Setelah semua bagian telah diuji coba dari sensor-sensor sampai dengan percobaan PCB yang telah dibuat, maka sampai pada tahap percobaan alat secara keseluruhan, dimana rangkaian batery, motor dan roda-roda telah terpasang pada mekanik robot. Dalam percobaan alat secara keseluruhan perlu penyetelan variabel resistor pada pembagi tegangan, hal ini dilakukan untuk menyesuaikan dengan kondisi cahaya lingkungan sehingga diperoleh putaran motor normal sebagaimana yang diinginkan. Kemudian menjalankan robot tersebut untuk dilakukan percobaan antara lain yaitu:

1. Percobaan dengan Posisi Sumber Cahaya

a.       Percobaan 1 menguji bentuk gerakan robot, dengan menempatkan sumber cahaya 90°. Hasil percobaan dapat dilihat pada Tabel 3.

Table 3. Uji coba gerakan robot

No.	Posisi sumber Cahaya	Bentuk Gerakan
1.	Kanan robot (90°)	Belok kanan ± 75°
2.	Kiri robot (90°)	Belok kiri ± 75°

(a)

(b)

 

                                            Gambar 13.  Bentuk gerakan robot

(a)    Belok kiri

(b)   Belok kanan

2. Percobaan dengan Pengaruh keadaan Ruangan

Percobaan selanjutnya diamati bentuk gerakan, kecepatan tanggapan robot terhadap cahaya yang mengenainya pada kondisi lingkungan tertentu, hasilnya tercantum dalam Tabel  . percobaan yang dilakukan antara lain:

a.       Dilakukan pada siang hari di ruangan dengan penerangan.

b.      Dilakukan pada siang hari di ruangan tanpa penerangan.

c.       Dilakukan pada malam hari di ruangan dengan penerangan

d.      Dilakukan pada malam hari di ruangan tanpa penerangan

Tabel 4. hasil percobaan pada siang hari di ruangan dengan penerangan.

No.	Bentuk Gerakan	Posisi sumber Cahaya	Jarak Robot dengan Sumber	Waktu (T)
1.	Lurus	Di depan	1m	58 detik
2.	Belok kanan	Sebelah kanan	1m	60 detik
3.	Belok kiri	Sebelah kiri	1m	65 detik

(T) = waktu yang ditempuh robot untuk mencapai sumber cahaya

Tabel 5. Hasil percobaan pada siang hari diruangan tanpa penerangan

No.	Bentuk gerakan	Posisi sumber cahaya	Jarak robot dengan sumber cahaya	Waktu (T)
1.	Lurus	Di depan	1m	60 detik
2.	Belok kanan	Sebelah kanan	1m	67 detik
3.	Belok kiri	Sebelah kiri	1m	64 detik

Tabel 6. Hasil percobaan pada malam hari di ruangan dengan penerangan

No.	Bentuk gerakan	Posisi sumber cahaya	Jarak robot dengan sumber cahaya	Waktu (T)
1.	Lurus	Di depan	1m	60 detik
2.	Belok kanan	Sebelah kanan	1m	67 detik
3.	Belok kiri	Sebelah kiri	1m	70 detik

Tabel 7. Hasil percobaan pada malam hari di ruangan tanpa penerangan

No.	Bentuk gerakan	Posisi sumber cahaya	Jarak robot dengan sumber cahaya	Waktu (T)
1.	Lurus	Di depan	1m	60 detik
2.	Belok kanan	Sebelah kanan	1m	67 detik
3.	Belok kiri	Sebelah kiri	1m	70 detik

KESIMPULAN

Setelah melakukan perancangan ini alat secara keseluruhan ada beberapa hal yang bisa disimpulkan:

1.      Robot yang telah dibuat dapat melakukan variasi gerakan belok kanan, belok kiri lurus mengikuti sumber cahaya yang mengenainya.

2.      Rancangan yang diterapkan dalam robot adalah sistem Digital, sehingga secara teknologi tidak serumit jika menerapkan sistem mikroposesor, secara ekonomi diharapkan akan lebih terjangkau.

3.      Alat ini sangat peka dengan kondisi pencahayaan, sehingga tidak bisa di terapkan di ruangan terbuka dengan kondisi cahaya yang sangat terang.

SARAN

Alat ini masih berupa model untuk system elektroniknya. Masih diperlukan langkah-langkah untuk pengembangan termasuk menambah daya tarik dengan modifikasi casing atau tempat.

sumber : http://elkalanjut.blogspot.com/2010/11/v-behaviorurldefaultvmlo_03.html

Line Follower

Line Follower Robot - Robot Paling Sederhana

yang Tetap Diminati

Teknologi semakin

berkembang pesat.

Telah banyak perangkat

elektronik yang

semakin berkembang

untuk memenuhi

kebutuhan manusia.

Robot adalah sesuatu

yang diciptakan untuk

memenuhi kebutuhan manusia. Mereka sengaja

diciptakan khusus untuk membantu mempermudah

pekerjaan manusia. Berbagai macam robot telah

berhasil turut serta membantu manusia dalam

mengatasi masalah. Namun robot identik dengan

kerumitan dan sulit untuk dibuat oleh orang awam.

Tetapi pada masa sekarang ini telah banyak jenis-

jenis robot yang dapat dengan mudah dirakit oleh

orang awam sebagai sarana pembelajaran, salah

satu contohnya adalah Line follower robot

Anda pernah mendegar tentang Line follower

robot ?. Tentunya sekali dua kali pernah

mendengar tentang Line folower robot. Line

folower robot adalah sebuah robot yang dapat

membedakan warna garis hitam dan background

putih, maupun sebaliknya. Hal ini dapat dilakukan

karena robot ini memiliki sensor untuk mengetahui

warna benda. Namun, benda yang dapat dideteksi

oleh robot ini hanyalah benda yang memiliki nilai

warna dibawah dan diatas nominal angka tertentu.

Sehingga garis dan background yang bagus untuk

Line follower robot adalah yang hanya memiliki 2

jenis warna yang berbeda. Untuk arena yang

memiliki 2 warna yang berbeda bisa saja dapat

dilaui namun robot akan kesulitan untuk

mendeteksi warna tersebut.

Line follower robot memiliki banyak macam dan

fungsi. Jika ditinjau menurut sistem yang

digunakan robot pelacak garis atau biasa disebut

Line follower robot dibagi menjadi 2 yaitu line

follower analog dan line follower mikro. Line

follower analog menggunakan rangkaian analog

untuk melacak garis. Sedangkan line follower

mikro menggunakan mikrokontroller untuk melacak

garis sehingga sistem pelacakan garisnya lebih

halus jika dibandingkan line follower analog. Line

tracer mikro memiliki mikrokontroller yang dapat

diprogam dalamnya sesuai dengan keinginan

pembuatnya. Karena kemampun itulah line follower

mikro mampu melewati jalur yang lebih rumit dan

berliku–liku jika dibandingkan dengan line follower

analog.

Tentang Sensor

Sensor yang digunakan pada Line follower robot

adalah Led super bright sebagai transmiter dan

photo diode sebagi recivier. Led super bright

adalah komponen elektronika yang dapat

memancarkan cahaya yang terang seperti lampu.

Komponen inilah yang sekarang dijadikan

terobosan baru dalam hal elektronik, baik dalam

layar display maupun untuk perangkat penerangan.

Komponen “photodioda” digunakan sebagai

recivier .komponen ini menangkap cahaya untuk

kemudian dirubah besarannya menjadi resistansi.

Selain menggunakan photodioda.untuk mendeteksi

intensitas cahaya dapat juga menggunakan LDR

atau “Light Dependent Resistance” yang juga

berfungsi sebagai pengubah besaran cahaya

menjadi besaran resistansi listrik. Hanya saja

karakteristik resistansi pada LDR dan photo dioda

berbanding terbalik.

Prinsip dan Cara Kerja

Cara kerja dari sistem ini adalah Led superbright

memberikan cahaya pada lintasan, yang kemudian

akan dipantulkan ke photodioda hasil pantulan

yang diterima berbeda-beda intensitasnya

tergantung dari warna area yang menjadi pantulan

cahaya. Semakin gelap arena maka akan semakin

tinggi intensitas cahaya karena cahaya yang

memantul dari arena tersebut semakin banyak.

Dan sebaliknya. Hasil besaran tersebut

dibandingkan dengan menggunakan IC komparator

untuk mengubah sinyal analog menjadi sinnyal

digital murni. Sinyal inilah yang nantinya akan

diolah sebagai pengendali motor. Sinyal tersebut

menentukan apakah motor harus bergerak maju,

mundur, ataupun berhenti. Pada Line follower

robot dengan mikrokontroller, tidak dibutuhkan IC

komparator karena pada mikrokontroller sudah ada

rangkaian komparator internal dan pengubah nilai

analog menjadi digital. Selain itu kelebihan dari

line follower dengan menggunakan mikrokontroller

adalah kecepatan motor yang juga dapat kita

sesuaikan secara program. Tidak seperti pada line

follower analog yang hanya bisa maju mundur dan

berhenti. Pada line follwer mikro kita dapan

mengatur kecepatan putaran tiap motor dengan

menggunakan sistem PWM.

Di tahun ini telah banyak perlombaan yang

menggusung tema Line follower robot sebagai

objek yang dilombakan. Berbagai macam

universitas maupun sekolah menengah ke atas

sering berlomba- lomba untuk mengikuti maupun

menyelenggarakan lomba line follower ada banyak

tingkatan divisi dari perlombaan line follower.

Mulai dari divisi SD SMP SMA hingga Perguruan

tinggi. Untuk tingkat SD biasanya mengikuti lomba

dengan menggunakan “line tracer analog”

sedangkan untuk SMP,SMA, maupun perguruan

tinggi biasanya mengikuti perlombaan dengan “line

tracer mikro”. Untuk Smp dan SMA biasanya

diadakan lomba yang dinamakan Maze Solving.

Karena pada tingkatan ini para peserta belum

mampu untuk merakit maupun memprogram mikro

sendiri. Maka mulai dari mobil hingga susunan

program sudah disediakan, para peserta hanya

tinggal memikirkan bagaimana cara tercepat untuk

mencapi finish dengan melalu labirin garis dan

menempuh jarak terpendek.[AHA]

[source]

dan dibawah ini adalah video line follower robot yang sedang dilombakan

Motor, Servo dan Stepper Beserta Cara Kerjanya

Pengertian motor: Motor dapat diartikan sebagai penggerak. Karena fungsi utamanya sebagai pengubah sumber energi (panas, uap, bensin, cahaya, air, listrik, dll) menjadi tenaga penggerak. Sebagai contoh: pada motor listrik: energi listrik (input) dikonversikan menjadi energi putar/gerakan berputar (output).

Berbagai jenis motor, antara lain :

1. Motor                                                                                                                                           
Dari perputarannya ada 2 jenis motor, CW dan CCW, dimana CW atau Counter Wise berputar searah jarum jam, sedangkan CCW atau Counter Clock Wise, putarannya berlawanan arah dengan jarum jam. Beberapa jenis motor dapat memiliki arah putaran yang berbeda, misalnya pada motor elevator atau stepping motor pada pembuatan robot.    

       Kebanyakan motor terbuat dari Plastik (lebih murah). Namun ada juga motor yang terbuat dari besi, dan titanium (kuat).                                       

  

2. Stepper                                                                                                                                                 Motor stepper adalah motor yang digunakan sebagai penggerak/pemutar. Prinsip kerja motor stepper mirip dengan motor DC, sama-sama dicatu dengan tegangan DC untuk memperoleh medan magnet. Motor stepper tidak dapat bergerak sendirinya, tetapi bergerak secara per-step sesuai dengan spesifikasinya, dan bergerak dari satu step ke step berikutnya memerlukan waktu, serta menghasilkan torsi yang besar pada kecepatan rendah. Motor stepper juga memiliki karakteristik yang lain yaitu torsi penahan, yang memungkinkan menahan posisinya. Hal ini sangat berguna untuk aplikasi dimana suatu sistem memerlukan keadaan start dan stop
   
       Motor stepper tidak merespon sinyal clock dan mempunyai beberapa lilitan dimana lilitan-lilitan tersebut harus dicatu (tegangan) dahulu dengan suatu urutan tertentu agar dapat berotasi. Membalik urutan pemberian tegangan tersebut akan menyebabkan putaran motor stepper yang berbalik arah. Jika sinyal kontrol tidak terkirim sesuai dengan perintah maka motor stepper tidak akan berputar secara tepat, mungkin hanya akan bergetar dan tidak bergerak. Untuk mengontrol motor stepper digunakan suatu rangkaian driver yang menangani kebutuhan arus dan tegangan                                                                                                                                        
3. Servo                                                                                                                                                       Motor servo adalah sebuah motor DC yang dilengkapi rangkaian kendali dengan sistem closed feedback yang terintegrasi dalam motor tersebut. Pada motor servo posisi putaran sumbu (axis) dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo. Contoh Motor Servo Motor servo disusun dari sebuah motor DC, gearbox, variabel resistor (VR) atau potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas maksimum putaran sumbu (axis) motor servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang pada pin kontrol motor servo.
   
                   Konstruksi Motor Servo Motor servo adalah motor yang mampu bekerja dua arah (CW dan CCW) dimana arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan dengan memberikan variasi lebar pulsa (duty cycle) sinyal PWM pada bagian pin kontrolnya. Jenis Motor Servo Motor Servo Standar 180° Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) dengan defleksi masing-masing sudut mencapai 90° sehingga total defleksi sudut dari kanan – tengah – kiri adalah 180°. Motor Servo Continuous Motor servo jenis ini mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) tanpa batasan defleksi sudut putar (dapat berputar secara kontinyu). Pulsa Kontrol Motor Servo Operasional motor servo dikendalikan oleh sebuah pulsa selebar ± 20 ms, dimana lebar pulsa antara 0.5 ms dan 2 ms menyatakan akhir dari range sudut maksimum. Apabila motor servo diberikan pulsa dengan besar 1.5 ms mencapai gerakan 90°, maka bila kita berikan pulsa kurang dari 1.5 ms maka posisi mendekati 0° dan bila kita berikan pulsa lebih dari 1.5 ms maka posisi mendekati 180°.Pulsa Kendali Motor Servo Motor Servo akan bekerja secara baik jika pada bagian pin kontrolnya diberikan sinyal PWM dengan frekuensi 50 Hz. Dimana pada saat sinyal dengan frekuensi 50 Hz tersebut dicapai pada kondisi Ton duty cycle 1.5 ms, maka rotor dari motor akan berhenti tepat di tengah-tengah (sudut 0°/ netral). Pada saat Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan kurang dari 1.5 ms, maka rotor akan berputar ke berlawanan arah jarum jam (Counter Clock wise, CCW) dengan membentuk sudut yang besarnya linier terhadap besarnya Ton duty cycle, dan akan bertahan diposisi tersebut, dan sebaliknya.

Sumber :

http://elektronika-dasar.web.id/ ; 
http://bukan-sekedar-tahu.blogspot.com/ ;
http://id.answers.yahoo.com/

Keragaman Sensor membantu penciptaan E-nose yang lebih baik

Keragaman adalah hal yang baik dalam upaya tak pernah berakhir untuk menghasilkan hidung elektronik yang dapat bersaing dengan hidung manusia dan anjing ( dan madu lebah antena ) untuk mencium segala macam hal yang penting : menemukan selundupan seperti bahan peledak dan narkotika , mengawasi pematangan anggur vintage, mengukur kadar glukosa darah tanpa pin- tusukan ... bahkan mendeteksi tanda tangan biokimia -tanda tumor ganas .

Sebuah tim dari Politeknik Universitas Valencia di Spanyol dan University of Gävle di Swedia telah memasang sebuah array dari 32 sensor yang tersedia secara komersial yang dapat mengendus sedikit buah hancur dan memberitahu jika sumber adalah sebuah apel atau pir .

 Valencia José Pelegri Sebastia dan kolaborator menggunakan tujuh model yang berbeda dari off-the -shelf metal-oksida sensor gas semikonduktor . Sensor dipasarkan untuk mendeteksi berbagai gas , termasuk propana , gas alam , karbon monoksida , alkohol , toluena , dan berbagai orang lain , dengan mengukur perubahan konduktansi melintasi celah sempit di antara dua elektroda sebagai jejak gas menyerap ke permukaan elektroda . Gas yang berbeda menghasilkan kurva yang berbeda dari tegangan dari waktu ke waktu , dan setiap jenis sensor memiliki karakteristik respon yang berbeda . Ada , apalagi, beberapa variasi sensor - to- sensor di respon. Dan sensor tertentu yang dipilih (dari Figaro Engineering) meliputi pemanas intern : perubahan suhu operasi sensor lebih jauh memodifikasi kurva respon .

Kelompok riset dieksploitasi karakteristik ini untuk mencampur model sensor dan suhu operasi untuk menghasilkan eNose , sebuah array dari 32 sensor , masing-masing dengan kurva respon yang berbeda sendiri . Sedikit udara aromatik melayang ke eNose akan mengirimkan 32 saluran data tegangan dinamis menjadi perekam data dan masuk ke berbagai algoritma pengenalan pola .

Sebagai ujian , para peneliti menempatkan potongan-potongan apel atau pir ke dalam ruang sampel , biarkan senyawa volatil buah ini menyebar ke udara selama beberapa saat , dan kemudian disuntikkan " mengendus " ke eNose .

Tim ditandai masing-masing dari 32 dihasilkan sinyal oleh tiga parameter dinamis : kemiringan transien ( laju peningkatan pesat awal ketika gas pertama kali terdeteksi ) , saturasi kemiringan ( tingkat lebih lambat dari kenaikan tegangan sebagai senor mencapai respon yang terbesar ) , dan kemiringan maksimum ( diukur ketika sensor tertutup dari sampel ) .

Para peneliti dikenakan masing-masing parameter tersebut untuk analisis komponen utama , sehingga setiap elektronik mengendus pola yang dihasilkan dari 96 poin dalam tiga dimensi ruang untuk masing-masing dari 20 sampel berjalan . Mereka kemudian memberi makan hasil ke 10 yang berbeda pengenalan pola program * dan meminta masing-masing , pada dasarnya, " Apakah apel , atau itu buah pir ? " Semua kecuali satu dari mereka benar bisa mengidentifikasi apel atau pir sembilan kali dari 10 , atau lebih baik . Dan satu pola - reader - IB1 , yang terdekat - tetangga algoritma mendapatkannya tepat di hidung 100 % dari waktu . Ini , para peneliti mengatakan , lebih baik daripada kebanyakan orang bisa melakukannya . ( Hidung Dogs ' , tentu saja, beberapa lipat lebih sensitif daripada kami , sehingga eNose memiliki sesuatu untuk menembak. )

* Kelompok eNose menggunakan University of Waikato ( Selandia Baru ) terbuka sourceWeka perpustakaan data-mining . Analisis termasuk Bayesian Network standar naif , fungsi basis radial , model regresi logistik linier , optimasi minimal sekuensial , algoritma terdekat - tetangga , algoritma entropis jarak , algoritma voting , model pohon , algoritma terdekat - tetangga yang belajar aturan , dan model pohon keputusan parsial .